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關(guān)于研旭
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快速控制原型設(shè)備是怎么發(fā)出真實控制信號的
發(fā)布時間：
2022-02-24 15:44
來源：
快速控制原型設(shè)備是怎么發(fā)出真實控制信號的
這是一個讓新手們困惑的地方，尤其是沒有接觸過硬件底層的新手們。當我們在Simulink中搭建了電機控制算法，該算法根據(jù)真實電機的反饋信號（比如，電機轉(zhuǎn)速），計算得到要發(fā)出怎樣的控制信號（比如，PWM輸出信號）去控制電機。一般而言，這個PWM輸出信號是由周期和占空比來定義的。
比較令新手們困惑的是，Simulink計算出來的PWM信號是虛擬的Simulink信號，這個信號是怎么讓快速控制原型設(shè)備發(fā)出對應(yīng)的真實的電氣的PWM信號呢？
控制器（無論快速控制原型的控制器或者用戶自己開發(fā)的控制器）主要包含兩部分硬件，一是處理器，而是IO和通訊接口。處理器用來運行相關(guān)算法；IO和通訊接口用以和外部硬件進行信號交流。對于電機控制器，它帶有能夠輸出PWM信號的IO通道，因此上面的問題就變成了：Simulink計算出來的PWM控制信號，怎么關(guān)聯(lián)到控制器硬件的PWM輸出通道，讓該通道輸出對應(yīng)的真實的電氣的PWM信號？沒有現(xiàn)成的Simulink模塊或者MATLAB代碼可以直接將Simulink計算出來的控制信號關(guān)聯(lián)到控制器硬件的通道。這個時候我們需要一個中間件，在Simulink算法和控制器硬件之間的一個中間件，該中間件幫助將Simulink計算出的控制信號關(guān)聯(lián)到控制器硬件的通道，驅(qū)動控制器硬件通道發(fā)出真實的電氣的控制信號，這個中間件我們稱之為【驅(qū)動】。
對于非快速控制原型的方式，用戶一般需要自己編寫驅(qū)動程序。
對于快速控制原型的方式，用戶無需自己編寫驅(qū)動程序，快速控制原型的供應(yīng)商已經(jīng)編寫了驅(qū)動程序并且將它們封裝成Simulink模塊（一般稱之為驅(qū)動模塊）。
這個模塊庫是以Simulink工具箱的形式呈現(xiàn)的。
當用戶構(gòu)建了電機控制算法之后，計算出了PWM控制信號，這時只需將上述驅(qū)動模塊庫中的PWM驅(qū)動模塊拖到Simulink模型中，并與Simulink計算出來的PWM控制信號（一般由周期和占空比定義）連起來即可。
當運行模型之后，Speedgoat快速控制原型設(shè)備就能發(fā)出對應(yīng)于電機控制算法計算出來的控制信號的真實PWM信號。
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